最早的公益旅游源于西方传教士的朝圣布道旅行( pilgrimage travel) 。在一些有浓厚宗教信仰的国家如印度，公益旅游往往与传统的朝圣、宗教节庆联系，被认为是用后现代主义形式来展示传统的朝圣旅游。现代意义上的公益旅游形成于20世纪中后期。许多旅游者反感福特消费主义，开始追求非大众性旅游消费形式，并将可持续发展、背包自助和志工服务等新旅游理念融入跨国旅游活动中，使公益旅游得以迅速发展。随着西方发达国家20世纪70年代海外留学浪潮、80年代生态旅游浪潮、90年代志愿者假期浪潮的兴起，公益旅游在全球范围内逐渐流行，并得到了不同程度的发展。在中国，大学生志愿服务西部助学计划、大学生暑期“三下乡”活动、青年志愿者爱心支教、大学生中部计划等都可以作为公益旅游的项目。而2007 年 12 月 9 日，上海正式推出了首条国内公益旅游线路，公益旅游作为旅游产品正式进入了人们的生活中。
 

        公益旅游对旅游者、旅游目的地都有产生了十分深刻的影响。公益旅游可以给旅游者带来比单纯游山玩水的大众旅游更为持久的旅游体验；而且，旅游者通过公益旅游，重新定位自己的人生观和价值观，从而对自己未来的学习和工作产生积极的影响。对于旅游目的而言，发展公益旅游可以通过“食、住、行、游、购、娱”等要素产生直接的经济效应，并且有助于旅游地脱贫致富。公益旅游项目还可以对目的地社区产生支持，对目的地社区起到医疗援助，建造房屋，教育培训，技术指导，环境治理，等方面的援助，帮助旅游目的地的获得文化、经济、社会、环境等方面更好的发展，建立起旅游者与当地社区之间更和谐的关系。
 

        公益旅游产品的开发和一般旅游产品的开发不同。它强调活动的设计和组织，而非“景观”的提供；其次公益旅游产品往往不需要大规模的建设投资，不需要建造大型的建筑和奢华的旅游服务设施，而更偏重于对于公益项目的管理越来越多的人利用假期前往需要帮助的地方公益旅游，无论是在遥远的非洲和南亚地区，还是在社区附近的孤儿院和贫民窟，帮助难民营和孤儿院中的人修建房屋、加入考古队帮助收集有价值的资料、参加保护濒危物种的行动等义务活动都能让旅游者体验到满足感和成就感。从观光型旅游到体验性旅游，从利己主义旅游思想到自然主义和利他主义旅游思想，从旅游的发展过程来看，公益旅行必定是旅游发展未来的一个方向。
 

        公益旅游的兴起将给传统旅游目的地带来新的机遇。一些旅游目的地可以将公益旅游融合到自身的运营管理之中，依托自身旅游资源，组织和管理短时间的公益旅游，为具有先驱意识的特定目标市场提供服务。这不仅丰富了该景区的旅游项目，扩大了该景区的知名度，也是旅游目的地实现区域综合发展的重要举措。